Norcia fu fondata dai Sabini a ridosso dei Monti Sibillini. Secondo gli storici il territorio fu abitato sin dal neolitico, ma le prime testimonianze sulla continuità dell'insediamento risalgono al secolo VIII a.C. Si sviluppò alla fine del sec. V a.C. e il suo nome deriva dall'Etrusco Norsia (Dea etrusca della fortuna).
Una seconda teoria vuole, invece, che il nome tragga origine da Urso, antico edificatore della città. L'antica Nursia fu celebrata da Livio, Plutarco e Virgilio; quest'ultimo, nell'Eneide, citò il condottiero dei Nursini, Ufente, a fianco di Turno nella lotta contro Enea. Fu ricordata per la prima volta nel 205 a.C., quando offrì a Scipione, alleandosi a Roma, alcuni volontari assieme alle città di Rieti e di Amiternum, durante la seconda guerra punica. Nel II secolo a.C. Norcia fu eretta a Prefettura e poi a Municipio Romano nella IV Regione Sabina.
A ridosso delle mura di cinta completamente intatte della cittadina di Norcia sorgono le “Marcite”, zone in cui l'acqua, raccolta e redistribuita attraverso un razionale sistema di canali inventato dai monaci Benedettini verso il 400-500, allaga in maniera continuativa e controllata per lunghi periodi dell'anno ampie zone di terreno, consentendo la raccolta di un fieno abbondante.